Za datę powstania przedsiębiorstwa przyjmuje się datę 12 października 1847 roku, kiedy to Werner von Siemens utworzył w Berlinie firmę – Siemens & Haiske. W kolejnych latach jego młodsi bracia zakładali kolejno przedstawicielstwa firmy w Londynie (1850 rok – założyciel Carl Wilhelm von Siemens) oraz w Sankt Petersburgu (1855 rok – Carl Henrich von Siemens).
W początkowym okresie przedsiębiorstwo realizowało przedsięwzięci budowy długodystansowych linii telegraficznych, pierwszą z nich miała długość około 500 kilometrów i została zbudowana pomiędzy Berlinem a Frankfurtem nad Menem, w późniejszym okresie długodystansowe linie telegraficzne były budowane przez założone przez braci Wernera przedstawicielstwa w Anglii oraz Rosji.
Prace Wernera von Siemens’a w kolejnych latach prowadzą do wynalezienia w 1866 roku prądnicy prądu stałego, który to wynalazek napędzany przez młyn wodny służy do wytwarzania prądu zasilającego pierwszą na świecie sieć oświetlenia ulicznego w Godalming (Wielka Brytania). Z naszego punktu widzenia interesującym aspektem historii firmy jest zwycięstwo w przetargu na wykonanie oświetlenia ulicznego w Łodzi (1859 rok) – niestety firma Siemens mimo zwycięstwa nie podjęła się realizacji tego przedsięwzięcia.
Początkiem XX-wieku firma będąca już spółką akcyjną (przekształconą w 1897 roku) dokonuje przejęcia firmy Schuckertwerke i tworzy dwa działy produkcyjny zajmujące się wytwarzaniem urządzeń silno- oraz słaboprądowych. Na 3 lata przed wybuchem II Wojny Światowej około 1/3 całego obrotu w przemyśle elektrotechnicznym przepada na firmę Siemens.
W latach 1939 – 1945 większość produkcji firmy ma na celu zaspokojenie potrzeb armii – przedsiębiorstwo uczestniczy m.in. w produkcji pocisków rakietowych V-1 oraz V-2. Znaczne zapotrzebowanie urządzenia elektryczne skutkuje wzrostem zatrudnienia w fabrykach Siemensa – według dostępnych danych w 1943 roku pracowało w nich około 250 tys. ludzi.
W okresie powojennym Siemens & Halske AG rusza z produkcją komputerów, półprzewodników, urządzeń AGD oraz sztucznych rozruszników serca. Kolejne lata przynoszą transformację wszystkich spółek firmy, które zostają połączone w Siemens AG. Dalsze lata historii firmy to m.in produkcja pierwszej cyfrowej centrali telefonicznej (1980 rok), prace nad udoskonaleniem radarów, wyprodukowanie pierwszego na świecie telefonu komórkowego z kolorowym wyświetlaczem (1997).
